どういった時に語尾の–uを使うのですか？

説明

動詞の語尾–uは、動作の時制（過去、現在、未来）を表すのではなく、動作をしてほしいという話し手の意志を表します。それは命令であるか、懇願であるか、たんなる願望であるかを問いません。
Rakontu pri via vojaĝo! - 君の旅行のことを話してくれ！
Diru vian nomon! - お前の名前を言え！

上の例では、文の主語なしで動詞が使われています。このような場合、二人称のvi（あなた）がすること、ということを意味しています。
Venu rapide! = Venu vi rapide! (早く来いよ！)
Manĝu! = Manĝu vi! (食べなさい！)
Estu kun mi! = Vi estu kun mi! (僕と一緒にいてくれ！)
Kara, donu al mi tion. = Kara, vi donu al mi tion. (あなた、それちょうだい。)

しかし、代名詞のvi（あなた）を省略できるのは、主節の場合だけです。従属節では必ず言ってください。
Legu la libron. - その本を読みなさい。
Mi volas, ke vi legu la libron. - 私は、君にその本を読んでもらいたい。

その他の一人称、三人称の主語の場合は、主節であれ、従属節であれ、かならず主語を入れてください。入れないと二人称vi（あなた）のことと取られてしますかもしれません。
Ni komencu! - さあ始めよう！
Mi estu! - 僕はいるよ！
Ĉu ni jam iru tien? - もうそこに行きましょうか？
Ili mem faru tion! - 彼ら自身にそれをやらせろ！
Kiel mi komprenu tion? - どうやって僕にそれをわからせようっていうんだ？
Ŝi aĉetu, kion ŝi bezonas. - 彼女が必要なものを買わせろ。

語尾–uは、従属接続詞keやpor ke,の後の従属節でも使われます。これは主節が意志や目的を告げている場合です。これは主節の動詞の時制が違っていてもあてはまります。
Ili volas, ke vi laboru. - 彼らは、君に働いてほしい。
Mi multe legos, por ke poste mi povu bone prelegi. - あとでちゃんと講演ができるように、僕はたくさん読む。
Skribu la leteron tuj, por ke ni sendu ĝin ĝustatempe. - 私たちが手紙をちょうどに送れるように、すぐに書きなさい。
Ŝiaj gepatroj petis, ke li morgaŭ vizitu ilin. - 彼女の両親は、彼が明日彼らを訪れるように頼んだ。

もっとよく従属節の中の–uの働きが分かるように、次の例を比較してみてください。
Ŝi diris, ke ŝi venos morgaŭ. - 彼女は、明日来ると言った。
Mi petis, ke ŝi venu morgaŭ. - 私は、彼女が明日来るように頼んだ。
Mi ĝojas, ke vi bone fartas. - 私は、君が元気でうれしい。
Mi deziras, ke vi fartu bone. - 私は、君が元気であるように望んでいる。
Mi kuris tiel rapide, ke li ne povis kapti min. - 私は、彼が私を捕まえられないほど速く走った。
Mi volis kuri tiel rapide, ke li ne povu kapti min. - 私は、彼が私を捕まえられないように速く走りたかった。

特にbonvolu（どうぞ、どうか）という動詞に注意してください。この語は、自分の意志をていねいに伝えるものです。動詞 bonvoluの次には、必ず動詞の不定形(-i)を使ってください。
Bonvolu sidi ĉi tie! - ここに座っていてください。
Bonvolu veni morgaŭ - 明日来てください！
Bonvolu esti ĝentila! - 礼儀正しくしてください。

練習

レベル１ レベル２